$SITE_NAME$ - $MODULE

До сих пор мы приказывали Роботу выполнить какую-то задачу, предполагая, что обстановка полностью известна: мы точно знаем сколько шагов до стенок, какую они имеют форму и где расположены. Мы не анализировали результаты действий Робота и обстановку на поле. Такой подход напоминает действия начальника, который отдает приказания, но не проверяет их выполнение, или шофера, который ведет машину с закрытыми глазами, полагаясь на свое знание дороги.

При решении сложных задач ситуация часто известна не полностью и надо анализировать обстановку, которая изменяется во время работы исполнителя. Человек очень часто не знает, сколько шагов ему надо пройти и не задумывается об этом, потому что он знает, куда он идет, то есть знает, где (при каком условии) остановиться.

¨ Обратная связь – это информация об окружающей обстановке, которую исполнитель использует для выбора нужного варианта выполнения алгоритма..

Действие обратной связи можно описать такой схемой:

Обратная связь дает нам возможность контролировать результаты действий исполнителя во время его работы и следить за внезапными изменениями обстановки. Если обстановка и цель не совпадают, то блок Сравнение вырабатывает сигнал ошибки, на основе которого исполнитель получает команду на дальнейшие действия. После выполнения очередной команды обстановка меняется и снова сравнивается с желаемым результатом.

Робот имеет датчики, которые позволяют ему получать информацию об обстановке. Датчики определяют, например, есть ли стена в каком-то направлении. Чтобы использовать эту информацию в программе, в СКИ Робота есть специальные логические команды.

У Робота есть датчики, которые позволяют определять, что находится в той клетке, где он сейчас находится, и в соседних клетках. Вот все логические команды Робота:

справа_стена справа_клумба справа_свободно

слева_стена слева_клумба слева_свободно

впереди_стена впереди_клумба впереди_свободно

сзади_стена сзади_клумба сзади_свободно

грядка база

Команды грядка и база определяют, есть ли грядка (или база) в клетке, где сейчас находится Робот.

Пример 1 . Роботу надо придти на Базу, которая расположена на краю стенки. Расстояние от Робота до стенки и длина стенки неизвестны.

2) если Робот получил от датчиков ответ “нет”, то он выполнил задание и находится у стены;

3) если получен ответ “да”, то сделать шаг вперед и повторить весь процесс.

На втором этапе Роботу повернуться направо и идти вперед, пока он не придет на Базу. Заметим, что расстояние до Базы также неизвестно, но Робот с помощью логической команды база может обнаружить, что он уже пришел на место. Решение задачи в виде программы дано ниже в рамке.

Мы знаем, что многократное выполнение группы команд называется циклом. Однако здесь мы не можем применить цикл повтори, так как число шагов заранее неизвестно – оно определяется во время работы программы.

Для того, чтобы придти на Базу, в программе используется цикл пока не база. Это условие истинно (верно), если Робот еще на пришел на Базу и надо двигаться дальше. Если Робот вступил в клетку, где находится База, условие база стало истинным, а условие не база – ложным, поэтому цикл закончится.

1. Цикл пока используется тогда, когда число повторений цикла заранее неизвестно, но ограничено каким-то условием.

2. Оператор цикла начинается заголовком цикла – ключевым словом пока, за которым в скобках указывается логическая команда – условие, при котором выполняется цикл.

3. Если условие перестает быть верным (истинным), выполнение цикла заканчивается и исполнитель переходит к следующей команде.

4. Условие проверяется в начале цикла, то есть если перед выполнением цикла условие ложно, то цикл не выполнится ни разу.

5. В цикле выполняются все операторы, заключенные в фигурные скобки;

Если тело цикла включает всего один оператор, скобки можно не ставить.

5. Для того, чтобы легче разбираться в программе, все команды, входящие в цикл, смещают вправо на 2-3 символа – это позволяет сразу видеть, где начинается и где заканчивается цикл.

Пример 2. При такой программе в той же задаче, что и в примере 1, Робот не будет ничего делать, так как сейчас справа от него нет стенки, и условие справа_стена не выполняется.

Ничего

{

пока ( справа_стена )

вперед ( 1 );

}

Важно помнить, что условие не проверяется внутри цикла, то есть датчик срабатывает только тогда, когда выполняется команда в заголовке цикла.

Пример 3. В этом примере программа для Робота составлена так, что он врежется в стенку и сообщит об ошибке “НЕ МОГУ”.

С циклом пока связано одна из самых неприятных ошибок программистов – зацикливание. Оно происходит в тех случаях, когда условие в заголовке цикла пока никогда не становится ложным.

Пример 4. Эта программа приводит к зацикливанию, так как условие справа_стена выполняется всегда и Робот не меняет своего места.

Использование цикла пока позволяет нам решать задачи, в которых некоторые данные (например, длина стенок) заранее неизвестны.

Пример 5. Посадить цветы во всех клетках по периметру прямоугольной стены, считая, что расстояние до нее и ее размеры неизвестны.

Для решения этой задачи надо использовать несколько циклов с условием. Сначала Роботу надо дойти до стенки, затем перейти к углу. Дальше он пойдет «держась за стенку», обходя таким образом прямоугольник и сажая цветы во всех нужных клетках.

Поскольку при обработке каждой из 4-х стенок Роботу надо выполнять одинаковые команды, здесь можно использовать цикл повтори ( 4 ). Тогда цикл пока становится вложенным циклом.

Повтори самостоятельно все задачи, предложенные в примерах и пришли в форум все скрипшоты окна программы